视点传感器科技名词界说

上海双旭电子有限公司

    视点传感器，望文生义，是用来检查视点的。它的身体中有一个孔，能够合作乐高的轴。当衔接到RCX上时，轴每转过1/16圈，视点传感器就会计数一次。往一个方向滚动时，计数添加，滚动方向改动时，计数削减。计数与视点传感器的初始方位有关。当初始化视点传感器时，它的计数值被设置为0，假如需求，你能够用编程把它从头复位。

　　假如把视点传感器衔接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关核算的比如。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮衔接。视点传感器直接衔接在马达上。所以它与自动轮的传动比也是3:1。也即是说，视点传感器转三周，自动轮转一星期。视点传感器每旋转一星期计16个单位，所以16*3=48个增量相当于自动轮旋转一星期。如今，咱们需求知道齿轮的圆周来核算跋涉间隔。幸运地是，每一个LEGO齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。咱们挑选了体积zui大的有轴的轮子，直径是81.6CM(乐高运用的是公制单位)，因而它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。如今已知量都有了：齿轮的工作间隔由48除视点所记载的增量然后再乘以256。咱们总结一下。称R为视点传感器的分辨率（每旋转一星期计数值），G是视点传感器和齿轮之间的传动比率。咱们界说I为轮子旋转一星期视点传感器的增量。即： 
　　I=G×R 
　　在比如中，G为3，关于乐高视点传感器来说，R一向为16.因而，咱们能够得到： 
　　I=3×16=48 
　　每旋转一次，齿轮所经过的间隔恰是它的周长C，运用这个方程式，运用其直径，你能够得出这个定论。 
　　C=D×π 
　　在咱们的比如中： 
　　C=81.6×3.14=256.22 
　　zui终一步是将传感器所记载的数据-S转换成轮子运动的间隔-T，运用下面等式： 
　　T=S×C/I 
　　假如光电传感器读取的数值为296，你能够核算出相应的间隔： 
　　T=296×256.22/48=1580 间隔（T）的单位与轮子直径单位是相同的.

　　在程序不仅仅会用到乘法和除法的数学运算，还有更多的需求多留心（有关内容咱们将在第12章进跋涉一步的讨论）。

　　运用视点传感器来操控你的轮子能够直接的发现障碍物。原理十分简略：假如马达工作，而齿轮不转，阐明你的机器现已被障碍物给挡住了。此技能运用起来十分简略，并且十分有用；仅有请求即是运动的轮子不能在地板上打滑（或许说打滑次数太多），不然你将无法检查到障碍物。假如是一个空转的齿轮衔接到马达上就能够防止这个疑问，这个轮子不是由马达驱动而是经过设备的运动股动它:在驱动轮旋转的过程中，假如惰轮中止了，阐明你碰到障碍物了。

　　在很多情况下视点传感器是十分有用的：操控手臂，头部和其它可移动部位的方位。值的注意的是，当工作速度太慢或太快时，RCX在准确的检查和计数方面会受到影响。事实上，疑问并不是出在RCX身上，而是它的操作系统，假如速度超出了其规模，RCX就会丢掉一些数据。Steve Baker用试验证明过，转速在每分钟50到300转之间是一个比较适宜的规模，在此以内不会有数据丢掉的疑问。但是，在低于12rpm或超过1400rm的规模内，就会有部分数据呈现丢掉的疑问。而在12rpm至50rpm或许300rpm至1400rpm的规模内时，RCX也偶会呈现数据丢掉的疑问。